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路径识别是本智能车控制系统中的核心部分，只有获得了准确的路径信息，才能确定驱动电机、转向舵机控制系统的预期输出。 路径识别模块可以分为：图像信息采集部分和黑线识别部分。

由于大赛组委会规定，只能采用9S12DG128 单片机作为唯一的核心控制单元，因此，在图像传感器的选择上，只能采用普通的模拟视频输出型面阵CCD摄像头。为了采集图像信息，单片机需要根据行、场同步信号启动A/D 转换器，采集稳定的图像。由于视频信号的变化非常快，所以需要另外设计同步分离电路。视频分离电路采用LM1881 芯片作为视频分离芯片，分离出的奇偶场信号和行同步信号送入单片机中断输入口。

单片机内部的高速A/D 采用连续模式工作，通过查询转换完成标志位。车速的测量由于智能车驱动电机的机械特性很软，因此，在车速控制上，就必须采用闭环控制，这就需要实时、精确的测量智能车的实际速度。

在车速的测量上，可以采用的方法有：

（1）光码盘测速

可以将自制的光码盘安装在驱动轴上，通过记录脉冲数或者脉冲间隔来达到测速的目的。这种方案的精度较高，但是由于已经采用了摄像头传感方案，需要单片机片内高速AD 连续工作，记脉冲数或者测脉宽的方式可能在程序的执行过程中中，打乱高速AD 的顺序流，因此，没有采用。

（2）编码器

可将编码器通过齿轮与驱动轴上的齿轮啮合，检测编码器输出的数据，就能方便的转换为实际的车速。但是，一般的编码器都有一定的重量，会增大智能车在行驶过程中的阻力，影响高速行驶。

（3）测速电机

将测速电机与驱动轴齿轮啮合，测速电机两端电压就代表 报告下载地址：https://www.ebaina.com/resources/240000025333