二维相机能得到三维信息？机器人感知部分之Aruco标定板的使用

本期新增资源：后台输入标定板即可获取标定板链接

上一回给大家分享了如何通过机械臂位姿和相机中标定板的位姿通过手眼标定程序计算出末端与相机之间的位姿关系。

看完上一回不少同学肯定有这么一个疑问，机械臂的位姿示教器里有，相机中标定板的位姿到底从哪里获得呢？这一讲我们就跟大家来讲一讲

原理介绍

作为手眼标定中的重要一环，相机中标定板位姿关系获取直接影响标定精度，我们使用aruco这个开源程序来实现坐标的获取。

aruco采用2D图像计算深度信息，需要提前在程序中输入标记物的宽度，根据识别标记物在图像中的像素数量与实际宽度的比值即可计算出深度等信息。

整个程序的数据流是这样的：

使用指南

使用Aruco之前要确保你已经在linux系统上安装了ROS系统。目前在kinetic和melodic版本上测试通过。

标定板获取，关注机智人后台回复标定板即可获取

1.安装

aruco安装
Kinetic：

sudo apt-get install ros-kinetic-aruco*
Melodic：

sudo apt-get install ros-melodic-aruco*
其他版本

sudo apt-get install ros-版本名称-aruco*
usb-cam安装
目前暂不支持网络相机，后面将考虑纳入该相机驱动。

Kinetic：

sudo apt-get install ros-kinetic-usb-cam
Melodic：

sudo apt-get install ros-kinetic-usb-cam
其他版本

sudo apt-get install ros-kinetic-usb-cam

2.修改参数

可以直接使用本仓库中handeye-calib所提供的aruco_start_usb_cam.launch或者aruco_start_realsense_sdk.launch 分别使用realsense和usb相机的驱动来运行，这个视你的相机而定。

需要修改的参数如下：

camera_info_url 相机标定文件所在位置

video_device：设备位置

image_width：图片宽度

image_height：图片高度

markerId：标定板编号，就是你所用的标定板的id，可以通过后台回复标定板进行生成并打印

markerSize：标定板的宽度 单位m