具体启动时会出现

EXT4-fs (mmcblk0p5): mounted filesystem with ordered data mode. Opts: (null)
VFS: Mounted root (ext4 filesystem) on device 179:5.
devtmpfs: error mounting -2

也就是rootfs挂载成功了。devtmpfs挂载失败了。
排查思路也很简单，直接将生成的 ext4 文件挂在Linux 主机上。
我的是挂在Linux主机之后。目录里内容都是空的。
原因其实也很简单，ext4文件内容是populate-extfs.sh这个脚本同步进去的。但是这个脚本中的

STAT=$(stat -c "TYPE=\"%F\";DEVNO=\"0x%t 0x%T\";MODE=\"%f\";U=\"%u\";G=\"%g\"" $FILE)

获取到的TYPE会根据系统语言而变化。比如你的Ubuntu是中文版本的。那么获取到的TYPE就会是 ‘符号链接’ 但是脚本中的case 都是写的英文”symbolic link”。从而无法正确的生成文件系统。
修改方案如下

STAT=$(LC_ALL=C stat -c "TYPE=\"%F\";DEVNO=\"0x%t 0x%T\";MODE=\"%f\";U=\"%u\";G=\"%g\"" $FILE)