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kkkkkxu  发布于  2018-12-13 11:02:30
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各位大佬，怎么将自己规定的 路径 写到 movebase当中啊？

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各位大佬，怎么将自己规定的 路径 写到 movebase当中啊？
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wwmo 2018-12-13 11:03:12
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你的路径是固定位置点还是一串路径值？如果是固定位置点就需要动态路径规划，如果已经是一串路径值，只需要实时获取位置做路径跟踪就好了
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kkkkkxu 2018-12-13 11:04:34
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[quote][url=forum.php?mod=redirect&goto=findpost&pid=115730&ptid=54932]wwmo 发表于 2018-12-13 11:03[/url]
你的路径是固定位置点还是一串路径值？如果是固定位置点就需要动态路径规划，如果已经是一串路径值，只需要 ...[/quote]

是固定位置，但是我想让他走，我安排的路径，而不是 global 自己规划的。
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kkkkkxu 2018-12-13 11:04:50
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[quote][url=forum.php?mod=redirect&goto=findpost&pid=115730&ptid=54932]wwmo 发表于 2018-12-13 11:03[/url]
你的路径是固定位置点还是一串路径值？如果是固定位置点就需要动态路径规划，如果已经是一串路径值，只需要 ...[/quote]

我是要修改global吗？
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wwmo 2018-12-13 11:05:45
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[quote][url=forum.php?mod=redirect&goto=findpost&pid=115733&ptid=54932]kkkkkxu 发表于 2018-12-13 11:04[/url]
我是要修改global吗？[/quote]

很简单，实时获取机器人当前路径，然后根据你规定的路线做路径跟踪就好了。路线跟踪有很多种方式，模糊控制比较简单可以考虑一下。
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kkkkkxu 2018-12-13 11:06:58
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[quote][url=forum.php?mod=redirect&goto=findpost&pid=115734&ptid=54932]wwmo 发表于 2018-12-13 11:05[/url]
很简单，实时获取机器人当前路径，然后根据你规定的路线做路径跟踪就好了。路线跟踪有很多种方式，模糊控 ...[/quote]

大佬，您能说的再详细一点吗？还望明示啊
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wwmo 2018-12-13 11:08:25
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[quote][url=forum.php?mod=redirect&goto=findpost&pid=115735&ptid=54932]kkkkkxu 发表于 2018-12-13 11:06[/url]
大佬，您能说的再详细一点吗？还望明示啊[/quote]

比如你的二维路径点是一串每隔五厘米一个位置的数组，你实时获取当前机器人amcl的定位，根据定位去调整机器人行走方向跟踪路径就可以了
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kkkkkxu 2018-12-13 11:09:49
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[quote][url=forum.php?mod=redirect&goto=findpost&pid=115736&ptid=54932]wwmo 发表于 2018-12-13 11:08[/url]
比如你的二维路径点是一串每隔五厘米一个位置的数组，你实时获取当前机器人amcl的定位，根据定位去调整机 ...[/quote]



比如，我现在想让他延红色的线 从A到B
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