QMI8610校准

这个图是数据手册中，对偏移寄存器的格式的介绍，有具体的写入的要求，但是没有说要写入什么数据，我猜测是写入转为加速度单位后的数值。下面是转换的代码。`void convertToRegister(double num, unsigned char registerA, unsigned char registerB) {
// 将小数部分和整数部分分离
double intPart, fracPart;
fracPart = modf(num, &intPart); // modf 函数将 num 分为小数部分 fracPart 和整数部分 intPart
int sign = (num >= 0)? 0 : 1; // 根据 num 的正负确定符号位，正数为 0，负数为 1

int intValue = (int)intPart;  // 将整数部分转换为整数类型
int fracValue = 0;  // 用于存储小数部分转换后的二进制值

// 转换小数部分为二进制
int i = 0;
while (fracPart!= 0 && i < 8) {  // 循环直到小数部分为 0 或达到 8 位
    fracPart *= 2;  // 小数部分乘以 2
    if (fracPart >= 1) {  // 如果乘以 2 后大于等于 1
        fracValue |= (1 << i);  // 将对应位设为 1
        fracPart -= 1;  // 减去 1
    }
    i++;  // 位索引增加
}

// 处理整数部分为补码形式
if (sign == 1) {  // 如果是负数
    intValue = ~intValue + 1;  // 求补码
}

// 处理寄存器 B
*registerB = (sign << 7) | ((intValue & 0x07) << 3) | ((fracValue & 0x07) >> 5);  // 将符号位、整数部分和小数部分的高 3 位组合存入 registerB

// 处理寄存器 A
*registerA和registerB = (fracValue & 0x1F) << 3;  // 将小数部分的低 5 位左移 3 位存入 registerA

}`

这些内容是对加速度值进行处理，将处理后的值，填入registerA和registerB，然后通过函数传到驱动中，然后填入偏转寄存器使其生效。但是处理后的结果依旧很差，甚至精度更差了，希望有使用过这个模块的大佬，能说一下这个怎么校准的，谢谢。