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啊  发布于  2025-07-14 15:36:41
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发布目标点时经常会报错"send_goal failed"

自主导航
 
EulerCar
 
Ubuntu
 

在小车上ros2环境中启动navigation2,当发布目标点时经常会有如下报错

若尝试再次发布目标点会出现行为树死掉的输出

已尝试延长行为树tick的间隔时间，各种行为的等待时间也都延长了，相关配置如下：
navigation2使用的参数：
bt_navigator:
ros__parameters:
use_sim_time: False
global_frame: map
robot_base_frame: base_footprint
odom_topic: /odom
bt_loop_duration: 100
default_server_timeout: 1000
行为树：

偶尔正常时能够导航过去，说明其它配置应该是没问题的，出现这个问题的时候建图和里程计均运行正常，这种情况应该如何解决呢，谢谢老师

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Fairy tail

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Fairy tail 2025-07-14 16:03:15
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看下SIM_time是不是配置为false，sim_time是仿真时间，需要设置为false

啊
啊   回复   Fairy tail  2025-07-14 16:05:02
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sim time均是false

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Fairy tail 2025-07-14 17:30:32
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把navigation2的功能包整个发出来看下

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