1. 前言

由于车载设备一般上车后只有CAN接口，无其他调试接口；

当涉及到车载设备程序更新时，就只能使用CAN接口进行程序升级；

所以就需要开发支持CAN协议的bootloader程序用于支持在线刷机。

2. 主要功能概述

程序组成： bootloader + APP主程序 + 环境变量
注： 这里的基本原理是根据linux系统的uboot+kernel的原理来实现的，所以组成部分类似

主要功能如下：

（1）上电启动读取flash中的环境变量，判断是进入bootloader还是跳转到主程序

（2）环境变量可以通过主程序进行响应修改

（3）无需进入bootloader时，跳转到app执行地址【这些需要注意】

（4）进入bootloader时， while循环解析CAN 命令【擦除命令，写命令等】

（5）刷机流程-- 这里需要将CAN数据存储到本地校验，然后往指定地址刷数据

3. stm32工程创建

创建STM32工程，直接拷贝cube文件，去除不需要的外设，生成工程代码；
这里就不详细描述使用Cube创建工程了

4. 基础功能配置

  HAL_Init();
  SystemClock_Config();
  MX_GPIO_Init();
  MX_CAN_Init();

（1） HAL_Init

重置所有外设，初始化Flash界面和Systick

（2） SystemClock_Config

配置系统时钟

（3） MX_GPIO_Init

初始化所有配置的外设

（4） MX_CAN_Init

初始化CAN设备
如下： 这里使用的是CAN1设备

void MX_CAN_Init(void)
{

  hcan.Instance = CAN1;
  hcan.Init.Prescaler = 6;
  hcan.Init.Mode = CAN_MODE_NORMAL;
  hcan.Init.SJW = CAN_SJW_1TQ;
  hcan.Init.BS1 = CAN_BS1_5TQ;
  hcan.Init.BS2 = CAN_BS2_6TQ;
  hcan.Init.TTCM = DISABLE;
  hcan.Init.ABOM = DISABLE;
  hcan.Init.AWUM = DISABLE;
  hcan.Init.NART = DISABLE;
  hcan.Init.RFLM = DISABLE;
  hcan.Init.TXFP = DISABLE;
  if (HAL_CAN_Init(&hcan) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
}