1. 前言

最后这部分内容，主要是一些逻辑关键功能；
例如，

• bootloader如何调整到app地址段执行？
• 如何解析CAN数据？
• 如何防止CAN设备变砖？

2. bootloader跳转app功能实现

app起始地址0x8004000
bootloader的烧写地址仍是0x08000000

（1）修改app程序相关设置

keil软件编译时需要修改烧写地址成8004000

keil进入Linker点击“edit”，修改源码改为0x08004000

（2）bootloader跳转接口实现

    if(*((uint32_t *)EXE_FLAG_START_ADDR)== EXE_FLASH_MAGICNUMBER )
    {
        JumpToApplication(START_ADDR);
    }

接口实现如下：
注意： 跳转之前必须清楚外设状态，避免外设初始化冲突

void CAN_BOOT_JumpToApplication(uint32_t Addr)
{
  static pFunction Jump_To_Application;
  __IO uint32_t JumpAddress; 
  /* Test if user code is programmed starting from address "ApplicationAddress" */
  if (((*(__IO uint32_t*)Addr) & 0x2FFE0000 ) == 0x20000000)
  { 
    /* Jump to user application */
    JumpAddress = *(__IO uint32_t*) (Addr + 4);
    Jump_To_Application = (pFunction) JumpAddress;
    __set_PRIMASK(1);
    /* Initialize user application's Stack Pointer */
    __set_MSP(*(__IO uint32_t*)Addr);

    /*must reset£¬or can not succeed to jump to App/UpBootloader*/
    MX_CAN_DeInit();
    MX_GPIO_DeInit();
    HAL_DeInit();

    Jump_To_Application();
  }
}

（3）app程序设置部分

• 重定位中断向量表

• 开启所有中断

• 复位RCC

进入main函数时，设置如下：

    SCB->VTB = 0x08004000；

    __set_PRIMASK(0);

    HAL_RCC_DeInit();

3. CAN命令解析

（1）通过CAN接收中断设置的标志位进行判断

    if(CanRxFlag){
      CAN_ExecutiveCmd(&RxBuf);
      CanRxFlag = 0;
    }

(2)CAN cmd定义

CBL_CMD_LIST CMD_List = 
{
  .Erase = 0x00,      //擦除
  .WriteInfo = 0x01,  //设置参数
  .Write = 0x02,      //写数据
  .Check = 0x03,      //检测节点是否在线
  .SetBaudRate = 0x04,    //设置波特率
};

具体如何解析CAN 命令，这里就不累述了，比较简单

3. 添加强制刷机功能

原因：这里主要是用于CAN设备如果出现系统错误，无法正常进入bootloader之后，变成砖

方法： 进入bootloader会响应一个上位机的强制刷机命令，如果接收到，就强制擦除环境变量，然后强制进入bootloader，避免成砖；

实现如下：

    do
    {
        HAL_Delay(1);
        i++;
        if (CanRxFlag)
        {
            if (0x84 ==RxBuf.StdId)
            {
                {
                    HAL_FLASH_Unlock();
                    FLASH_PageErase(APP_START_ADDR);
                    HAL_FLASH_Lock();
                    break;
                }
            }           
        }
        if(1000 < i)
        {
            break;
        }
    }
    while (1);