设备树详解-基础、语法、Kernel解析

设备树详解-基础、语法、Kernel解析 tomato 2024-01-15 16:31:58 424

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1、Linux设备树概念

Linux内核是从V2.6开始引入设备树的概念,其起源于OF:OpenFirmware, 用于描述一个硬件平台的硬件资源信息,这些信息包括:CPU的数量和类别、内存基地址和大小、总线和桥、外设连接、中断控制器和中断使用情况、GPIO控制器和GPIO使用情况、Clock控制器和Clock使用情况等等。

官方说明:

The “Open Firmware Device Tree”, or simply Device Tree (DT), is a data structure and language for describing hardware.
设备树是一种数据结构和一种用于描述硬件信息的语言。

设备树的特点:

  • 实现驱动代码与设备硬件信息相分离。
  • 通过被bootloader(uboot)和Linux传递到内核, 内核可以从设备树中获取对应的硬件信息。
  • 对于同一SOC的不同主板,只需更换设备树文件即可实现不同主板的无差异支持,而无需更换内核文件,实现了内核和不同板级硬件数据的拆分。

2、设备树的由来

明白了设备树的概念,不妨思考一下:为什么要引入设备树

Linux内核v2.6版本以前,ARM架构用于描述不同的硬件信息的文件都存放在arch/arm/plat-xxxarch/arm/mach-xxx文件夹下,如下:

在这些文件内,都是通过手动定义不同的硬件设备,步骤非常繁琐

这样就导致了Linux内核代码中充斥着大量的垃圾代码,因为不同的板级他们的硬件信息都不相同,这些都是硬件特有的信息,对内核而言没有任何的意义,但是往往这部分代码特别的多,造成内核的冗余。

设备树的引入就是为了解决这个问题,通过引入设备树,我们可以直接通过它来传递给Linux,而不再需要内核中大量的垃圾代码。

3、设备树组成

整个设备树牵涉面比较广,即增加了新的用于描述设备硬件信息的文本格式,又增加了编译这个文本的工具,同时还得支持Bootloader解析设备树,并将信息传递给内核。

整个设备树包含DTC(device tree compiler)DTS(device tree source)DTB(device tree blob)

  • DTS(device tree source)
    DTS是一种ASCII文本格式的设备树描述,在ARM Linux中,一个dts文件对应一个ARM的设备,该文件一般放在arch/arm/boot/dts/目录中。

当然,我们还会看到一些dtsi文件,这些文件有什么用呢?
Dtsi:由于一个SoC可能对应多个设备(一个SoC可以对应多个产品和电路板),这些.dts文件势必须包含许多共同的部分,Linux内核为了简化,把SoC公用的部分或者多个设备共同的部分一般提炼为.dtsi,类似于C语言的头文件。其他的设备对应的.dts就包括这个.dtsi 。

  • DTC(device tree compiler)
    DTC是将.dts编译为.dtb的工具,相当于gcc。

DTC的源代码位于内核的scripts/dtc目录中, 在Linux内核使能了设备树的情况下, 编译内核的时候,工具DTC会被编译出来, 对应于scripts/dtc/Makefile中hostprogs-y:=dtc这一编译目标。
该工具一般在编译内核的时候,默认会自动执行编译操作,如果我们想单独编译设备树,该怎么办呢?

两条编译命令:
将dts文件编译为dtb

dtc -I dts -O dtb  -o xxx.dtb xxx.dts

将dtb文件反编译为dts

dtc -I dtb -O dts -o xxx.dts xxx.dtb
  • DTB(device tree blob)
    dtb文件是.dts 被 DTC 编译后的二进制格式的设备树文件,它由Linux内核解析,也可以被bootloader进行解析。

通常在我们为电路板制作NAND、SD启动映像时,会为.dtb文件单独留下一个很小的区域以存放之,之后bootloader在引导内核的过程中,会先读取该.dtb到内存。

总之,三者关系如下:

4、设备树语法

dts文件是一种ASCII文本格式的设备树描述,它有以下几种特性:

  • 每个设备树文件都有一个根节点,每个设备都是一个节点。
  • 节点间可以嵌套,形成父子关系,这样就可以方便的描述设备间的关系。
  • 每个设备的属性都用一组key-value对(键值对)来描述。
  • 每个属性的描述用;结束

记住上面的几个核心特性,往下看!

4.1 数据格式

/dts-v1/;

/ {
    node1 {
        a-string-property = "A string";
        a-string-list-property = "first string", "second string";
        // hex is implied in byte arrays. no '0x' prefix is required
        a-byte-data-property = [01 23 34 56];
        child-node1 {
            first-child-property;
            second-child-property = <1>;
            a-string-property = "Hello, world";
        };
        child-node2 {
        };
    };
    node2 {
        an-empty-property;
        a-cell-property = <1 2 3 4>; /* each number (cell) is a uint32 */
        child-node1 {
        };
    };
};
  • /:表示根节点
  • node1node2:表示根节点下的两个子节点
  • child-node1child-node2:表示子节点node1下的两个子节点
  • a-string-property = "A string";:字符串属性,用双引号表示
  • cell-property = <0xbeef 123 0xabcd1234>;:32bit的无符号整数,用尖括号表示
  • binary-property = [0x01 0x23 0x45 0x67];:二进制数据用方括号表示
  • a-string-list-property = "first string", "second string";:用逗号表示字符串列表

4.2 数据结构

DeviceTree的结构非常简单,由两种元素组成:Node(节点)和Property(属性)。

[label:] node-name[@unit-address] {
    [properties definitions]
    [child nodes]
}

想象一下,一棵大树,每一个树干都认为是一个节点,每一片树叶,想作一个属性!

  • label:节点的一个标签,可以作为别名
  • node-name:节点的名称
  • unit-address:单元地址,也就是控制器的地址
  • properties:属性名称
  • definitions:属性的值

4.3 属性介绍

/dts-v1/;

/ {
    compatible = "acme,coyotes-revenge";
    #address-cells = <1>;
    #size-cells = <0>;
    cpus {
        cpu@0 {
            compatible = "arm,cortex-a9";
            reg = <0>;
        };
        cpu@1 {
            compatible = "arm,cortex-a9";
            reg = <1>;
        };
    };

    serial@101f0000 {
        #address-cells = <1>;
        #size-cells = <1>;
        compatible = "arm,pl011";
        reg = <0x101f0000 0x1000 >;
    };

};

4.3.1 基本属性之compatible、name、unit-address
下面几个属性是基本属性

  • /dts-v1/;:表示一个dts设备树文件
  • /:表示根节点
  • compatible = "acme,coyotes-revenge";
    • compatible: “兼容性” 属性,这是非常重要的一个属性兼容属性,由该属性值来匹配对应的驱动代码。
    • "acme,coyotes-revenge":该值遵循"manufacturer,model"格式manufacturer表示芯片厂商,model表示驱动名称

compatible是一个字符串列表。列表中的第一个字符串指定节点在表单中表示的确切设备"<manufacturer>,<model>"
例如,飞思卡尔 MPC8349 片上系统 (SoC) 有一个串行设备,可实现 National Semiconductor ns16550 寄存器接口。因此,MPC8349 串行设备的 compatible 属性应为:compatible = "fsl,mpc8349-uart", "ns16550". 在这种情况下,fsl,mpc8349-uart指定确切的设备,并ns16550声明它与 National Semiconductor 16550 UART 的寄存器级兼容。

  • cpus:表示一个子节点,该子节点下又有两个子节点,分别为cpu0cpu1
  • cpu@ 0:遵循<name>[@<unit-address>]格式
    • <name>:ascii字符串,表示节点名称
    • <unit-address>:单元地址,设备的私有地址,在节点reg属性中描述。

4.3.2 寻址属性之address-cells、size-cells、reg、range
下面几个属性与寻址相关的

  • #address-cells :表示reg属性中表示地址字段的单元个数,每个单元32bit,即用多少个32bit单元表示地址信息。
  • #size-cells:表示reg属性中表示长度字段的单元个数,每个单元32bit,即用多少个32bit单元表示长度信息。
  • reg:该属性一般用于描述设备地址空间资源信息,一般都是某个外设的寄存器地址范围信息。其式为reg = <address1 length1 [address2 length2] [address3 length3] ... >。每个地址值都是一个或多个 32 位整数的列表,称为单元格。同样,长度值可以是单元格列表,也可以是空的。

以cpu节点为例:

    cpu@0 {
        compatible = "arm,cortex-a9";
        reg = <0>;
    };

#address-cells=1表示reg属性中描述地址字段,所需32bit的单元个数为1,#size-cells=0表示reg属性中没有表示长度的单元,即reg=<0>

再以serial节点为例:

    serial@101f0000 {
        #address-cells = <1>;
        #size-cells = <1>;
        compatible = "arm,pl011";
        reg = <0x101f0000 0x1000 >;
    };

该设备都被分配一个基址,以及被分配区域的大小
#address-cells=1表示reg属性中描述地址字段需要1个32bit单元,#size-cells=1表示reg属性中描述长度字段需要2个单元,即reg=<0x101f0000 0x1000>

  • 0x101f0000:表示serial的控制器起始地址
  • 0x1000:表示serial控制器所占用的大小

地址映射部分还要了解一个属性<range>,为什么要引入这个属性呢?

根节点与根节点的直接子节点,都使用了CPU的地址分配空间,但是根节点的非直接子节点,并不会自动实用CPU的地址空间,因此需要手动用<range>属性分配。

如上述的serial节点,属于根节点下的直接子节点,无需手动再次分配地址空间,而下面所述的 external-bus节点,其内部的子节点就需要再次分配!

/dts-v1/;

/ {
    compatible = "acme,coyotes-revenge";
    #address-cells = <1>;
    #size-cells = <1>;
    ...
    external-bus {
        #address-cells = <2>;
        #size-cells = <1>;
        ranges = <0 0  0x10100000   0x10000     // Chipselect 1, Ethernet
                  1 0  0x10160000   0x10000     // Chipselect 2, i2c controller
                  2 0  0x30000000   0x1000000>; // Chipselect 3, NOR Flash

        ethernet@0,0 {
            compatible = "smc,smc91c111";
            reg = <0 0 0x1000>;
        };

        i2c@1,0 {
            compatible = "acme,a1234-i2c-bus";
            #address-cells = <1>;
            #size-cells = <0>;
            reg = <1 0 0x1000>;
            rtc@58 {
                compatible = "maxim,ds1338";
                reg = <58>;
            };
        };

        flash@2,0 {
            compatible = "samsung,k8f1315ebm", "cfi-flash";
            reg = <2 0 0x4000000>;
        };
    };
};

该总线使用了不同的寻址方式,分析一下external-bus节点:

  • #address-cells = <2>:用两个单元表示地址
  • #size-cells = <1>:用一个单元表示长度
  • reg = <0 0 0x1000>:第一个0表示片选号,第二个0表示基于片选的偏移,第三个表示偏移的大小

这种抽象的表示,如何映射到CPU地址区域呢?```属性来帮助!
range:表示了不同设备的地址空间范围,表中的每一项都是一个元组,包含子地址、父地址以及子地址空间中区域的大小,这三个字段。

  • 子地址字段:由子节点的#address-cells决定,如前面的0 0、0 1
  • 父地址字段:由父节点的#address-cells决定,如0x101000000x10160000
  • 子地址空间字段:描述子节点的空间大小,由父节点的#size-cells决定,如0x100000x10000

经过映射后,总线的地址映射如下:

Offset 0 from chip select 0 is mapped to address range 0x10100000…0x1010ffff
Offset 0 from chip select 1 is mapped to address range 0x10160000…0x1016ffff
Offset 0 from chip select 2 is mapped to address range 0x30000000…0x30ffffff

4.3.3 中断属性之interrupt-controller、interrupt-cells、interrupt-parent、interrupts

/dts-v1/;

/ {
    compatible = "acme,coyotes-revenge";
    #address-cells = <1>;
    #size-cells = <1>;
    interrupt-parent = <&intc>;

    cpus {
        #address-cells = <1>;
        #size-cells = <0>;
        cpu@0 {
            compatible = "arm,cortex-a9";
            reg = <0>;
        };
        cpu@1 {
            compatible = "arm,cortex-a9";
            reg = <1>;
        };
    };

    serial@101f0000 {
        compatible = "arm,pl011";
        reg = <0x101f0000 0x1000 >;
        interrupts = < 1 0 >;
    };

    intc: interrupt-controller@10140000 {
        compatible = "arm,pl190";
        reg = <0x10140000 0x1000 >;
        interrupt-controller;
        #interrupt-cells = <2>;
    };
};

如上

  • interrupt-controller:声明一个节点是接收中断信号的设备,也就是中断控制器
  • #interrupt-cellsinterrupt-controller节点下的一个属性,表明中断标识符用多少个单元表示
  • interrupt-parent:设备节点中的一个属性,选择哪个中断控制器
  • interrupts:设备节点的一个属性,中断标识符列表,其单元个数取决于#interrupt-cells

根据设备树,我们了解到:

  • 该机器有一个中断控制器interrupt-controller@ 10140000
  • intc标签,为中断控制器的别名,方便引用
  • #interrupt-cells = <2>;:中断标识符用两个单元格表示
  • interrupt-parent = <&intc>;:选择中断控制器
  • interrupts = < 1 0 >;:表示一个中断,第一个值用于表明中断线编号,第二个值表明中断类型,如高电平,低电平,跳变沿等

4.3.4 其他属性之aliases、chosen

    aliases {
        ethernet0 = &eth0;
        serial0 = &serial0;
    };

aliases:正如其名,别名属性,使用方式:property = &label;

    chosen {
        bootargs = "root=/dev/nfs rw nfsroot=192.168.1.1 console=ttyS0,115200";
    };

chosen:该属性并不表示一个真实的设备,但是提供一个空间,用于传输固件和Linux之间的数据,像启动参数。

5、设备树的加载流程

我们知道,dts文件经过dtc工具编译为dtb,内核加载并解析dtb文件,最终获得设备树的信息。

那么Linux如何加载``dtb文件,并生成对应节点的呢?

5.1 设备树地址设置
我们一般通过Bootloader引导启动Kernel,在启动Kernel之前,Bootloader必须将dtb文件的首地址传输给Kernel,以供使用。

1、Bootloader将dtb二进制文件的起始地址写入r2寄存器中
2、Kernel在第一个启动文件head.S/head-common.S中,读取r2寄存器中的值,获取dtb文件起始地址
3、跳转入口函数start_kernel执行C语言代码

5.2 获取设备树中的平台信息——machine_desc
dts文件中,在根节点中有一个compatible属性,该属性的值是一系列的字符串,比如compatible = “samsung,smdk2440”“samsung,smdk2410,samsung,smdk24xx”;,该属性就是告诉内核要选择什么样的machine_desc,因为machine_desc结构体中有一个dt_compat成员,该成员表示machine_desc支持哪些单板,所以内核会把compatible中的字符串与dt_compat进行依次比较。

start_kernel // init/main.c
    setup_arch(&command_line);  // arch/arm/kernel/setup.c
        mdesc = setup_machine_fdt(__atags_pointer);  // arch/arm/kernel/devtree.c
                    early_init_dt_verify(phys_to_virt(dt_phys)  // 判断是否有效的dtb, drivers/of/ftd.c
                                    initial_boot_params = params;
                    mdesc = of_flat_dt_match_machine(mdesc_best, arch_get_next_mach);  // 找到最匹配的machine_desc, drivers/of/ftd.c
                                    while ((data = get_next_compat(&compat))) {
                                        score = of_flat_dt_match(dt_root, compat);
                                        if (score > 0 && score < best_score) {
                                            best_data = data;
                                            best_score = score;
                                        }
                                    }

        machine_desc = mdesc;

5.3 获取设备树的配置信息
在前面,我们也知道设备树中的chosen属性,用于传输固件和Linux之间的数据,包含一些启动参数,那么我们该如何解析出来呢?

1、/chosen节点中bootargs属性的值, 存入全局变量:boot_command_line
2、确定根节点的这2个属性的值: #address-cells, #size-cells
3、存入全局变量: dt_root_addr_cells, dt_root_size_cells
4、解析/memory中的reg属性, 提取出"base, size", 最终调用memblock_add(base, size);

5.4 设备树节点解析
dtb文件会在内存中一直存在着,不会被内核或者应用程序占用,我们需要使用的时候可以直接使用dtb文件。dtb文件的内容会被解析生成多个device_node,然后这些device_node构成一棵树, 根节点为: of_root

每一个节点都以TAG(FDT_BEGIN_NODE, 0x00000001)开始, 节点内部可以嵌套其他节点,
每一个属性都以TAG(FDT_PROP, 0x00000003)开始

  • 设备树中的每一个节点,都会被转换为device_node结构体
 struct device_node {
            const char *name;  // 来自节点中的name属性, 如果没有该属性, 则设为"NULL"
            const char *type;  // 来自节点中的device_type属性, 如果没有该属性, 则设为"NULL"
            phandle phandle;
            const char *full_name;  // 节点的名字, node-name[@unit-address]
            struct fwnode_handle fwnode;

            struct  property *properties;  // 节点的属性
            struct  property *deadprops;    /* removed properties */
            struct  device_node *parent;   // 节点的父亲
            struct  device_node *child;    // 节点的孩子(子节点)
            struct  device_node *sibling;  // 节点的兄弟(同级节点)
        #if defined(CONFIG_OF_KOBJ)
            struct  kobject kobj;
        #endif
            unsigned long _flags;
            void    *data;
        #if defined(CONFIG_SPARC)
            const char *path_component_name;
            unsigned int unique_id;
            struct of_irq_controller *irq_trans;
        #endif
        };
  • 将device_node转换为platform_device

那么多的device_node,哪些会被转化为platform_device呢?

根节点下的子节点,且该子节点必须包含compatible属性;
如果一个节点的compatile属性含有这些特殊的值(“simple-bus”,“simple-mfd”,“isa”,“arm,amba-bus”)之一,那么它的子结点(需含compatile属性)也可以转换为platform_device。

struct platform_device {
    const char    *name;
    int        id;
    bool        id_auto;
    struct device    dev;
    u32        num_resources;
    struct resource    *resource;

    const struct platform_device_id    *id_entry;
    char *driver_override; /* Driver name to force a match */

    /* MFD cell pointer */
    struct mfd_cell *mfd_cell;

    /* arch specific additions */
    struct pdev_archdata    archdata;
};

转换完成之后,

  • 设备树中的reg/irq等属性,都存放在了platform_device->resource结构体中
  • 设备树中的其他属性,都存在在了platform_device.dev->of_node结构体中

C代码获取设备树属性
转换完成之后,内核提供了一些API来直接获取设备树中对应的属性。如:

  • of_property_read_u32_index:获取设备树中某个属性的值
  • of_property_read_string:获取设备树中某个属性的字符串的值
  • of_get_address:获取设备树中的某个节点的地址信息

整体总结下来,有几个类别:

a. 处理DTB
of_fdt.h // dtb文件的相关操作函数, 我们一般用不到, 因为dtb文件在内核中已经被转换为device_node树(它更易于使用)

b. 处理device_node
of.h // 提供设备树的一般处理函数, 比如 of_property_read_u32(读取某个属性的u32值), of_get_child_count(获取某个device_node的子节点数)
of_address.h // 地址相关的函数, 比如 of_get_address(获得reg属性中的addr, size值)
of_match_device(从matches数组中取出与当前设备最匹配的一项)
of_dma.h // 设备树中DMA相关属性的函数
of_gpio.h // GPIO相关的函数
of_graph.h // GPU相关驱动中用到的函数, 从设备树中获得GPU信息
of_iommu.h // 很少用到
of_irq.h // 中断相关的函数
of_mdio.h // MDIO (Ethernet PHY) API
of_net.h // OF helpers for network devices.
of_pci.h // PCI相关函数
of_pdt.h // 很少用到
of_reserved_mem.h // reserved_mem的相关函数

c. 处理 platform_device
of_platform.h // 把device_node转换为platform_device时用到的函数,
// 比如of_device_alloc(根据device_node分配设置platform_device),
// of_find_device_by_node (根据device_node查找到platform_device),
// of_platform_bus_probe (处理device_node及它的子节点)
of_device.h // 设备相关的函数, 比如 of_match_device

上述总结下来,流程为dts->dtb->device_node->platform_device

6、设备树调试
  • 查看原始的dtb文件
ls /sys/firmware/fdt 
hexdump -C /sys/firmware/fdt
  • 查看设备树信息
ls /sys/firmware/devicetree
ls /proc/device-tree

以目录结构程现的dtb文件, 根节点对应base目录, 每一个节点对应一个目录, 每一个属性对应一个文件
/proc/device-tree 是链接文件, 指向 /sys/firmware/devicetree/base

  • 查看所有硬件信息
ls /sys/devices/platform

系统中所有的platform_device, 有来自设备树的, 也有来有.c文件中注册的。

7、 参考地址
[1]:https://elinux.org/Device_Tree_Usage
[2]:https://www.kernel.org/doc/Documentation/devicetree/usage-model.txt
[3]:https://blog.csdn.net/zj82448191/article/details/109195364

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