基于RL78/G13的四轴飞行器--电机控制（转载）

四轴飞行器设计与制作

作为恩吉科技的一款预研产品。主要的方向是电子玩具设计。本次完成的是电路方面的涉及，待到系统通过测试后后续完成模具的设计。

1、直升机本身是围绕CPU组织起来的。CPU的任务是读取物理传感器（陀螺仪和加速度计）的测量结果，给出控制信号控制电机，让直升机保持稳定。通过 一个控制反馈回路，CPU每秒能够对电机发送调节转速的指令。无线通信的带宽需求很低，仅仅需要发送操作命令和接受遥测数据。CPU上运行的程序 可以通过无线通信更新。

控制和遥测程序在电脑上运行，控制程序从手柄读取输入，然后向直升机发送命令。我们也有调节直升机上控制参数的程序模块，并且会记录下传感器的测量结果，方便调整控制回路。

2、电路板顶面包含了传感器和控制/通讯电路。

1)JTAG/串行接口用来向处理器编程，传送debug信息。

2）CPU是瑞萨RL78/G13开发板。

3）2轴X-Y陀螺仪。它的模拟信号输出连接到CPU的模数转换器。

4）Z轴陀螺仪。和X-Y陀螺一样，模拟信号输出连接到CPU的模数转换器。

5）2.4GHz的射频通信基于Nordic的nRF24L01 芯片。通过SPI端口连接到CPU。

6）3轴加速度计通过I2C总线连接到CPU。

3、在电池下方是供电电路和功率控制电路。

1）充电插座连接外界的5V电源，给电池充电

2）电源开关切换直升机的电源供应（连接器/充电电池）

3）最后，在四个侧边正中有电动机的驱动晶体管。

主要包括三部分内容：

1、RL78/G13开发板学习；

2、电路研制；

3、相关资料教材编写。