jiangmeng8

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jiangmeng8 发布于 2018-12-11 11:03:17

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ROS问题请问一下大家，我自己写了一个tf broadcast 的节点，从root到摄像头的map...

硬件设计

请问一下大家，我自己写了一个tf broadcast 的节点，从root到摄像头的map坐标系，但是执行view frame指令时，坐标变换的信息是对的。但是rviz中的tf信息是错误的，请问是怎么回事呢？下面附上图片

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Laken 2018-12-11 11:03:57

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tf信息错误是指哪个，那个警告吗？

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jiangmeng8 2018-12-11 11:05:54

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[quote][url=forum.php?mod=redirect&goto=findpost&pid=115274&ptid=54698]Laken 发表于 2018-12-11 11:03[/url]
tf信息错误是指哪个，那个警告吗？[/quote]

对啊，那个警告。大神，tf树里没有剩下坐标

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Laken 2018-12-11 11:06:42

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[quote][url=forum.php?mod=redirect&goto=findpost&pid=115277&ptid=54698]jiangmeng8 发表于 2018-12-11 11:05[/url]
对啊，那个警告。大神，tf树里没有剩下坐标[/quote]

那个警告内容是什么？

jiangmeng8

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jiangmeng8 2018-12-11 11:08:23

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[quote][url=forum.php?mod=redirect&goto=findpost&pid=115278&ptid=54698]Laken 发表于 2018-12-11 11:06[/url]
那个警告内容是什么？[/quote]

执行rviz时候的吗？

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Laken 2018-12-11 11:09:19

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[quote][url=forum.php?mod=redirect&goto=findpost&pid=115280&ptid=54698]jiangmeng8 发表于 2018-12-11 11:08[/url]
执行rviz时候的吗？[/quote]

那个status warn的地方可以点开，里面有警告的原因。

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jiangmeng8 2018-12-11 11:10:34

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[quote][url=forum.php?mod=redirect&goto=findpost&pid=115281&ptid=54698]Laken 发表于 2018-12-11 11:09[/url]
那个status warn的地方可以点开，里面有警告的原因。[/quote]

显示 no transform

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Laken 2018-12-11 11:11:16

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[quote][url=forum.php?mod=redirect&goto=findpost&pid=115282&ptid=54698]jiangmeng8 发表于 2018-12-11 11:10[/url]
显示 no transform[/quote]

那用view frame也应该是断的才对

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jiangmeng8 2018-12-11 11:17:28

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[quote][url=forum.php?mod=redirect&goto=findpost&pid=115285&ptid=54698]Laken 发表于 2018-12-11 11:11[/url]
那用view frame也应该是断的才对[/quote]

执行view frame是对的。

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Laken 2018-12-11 11:18:10

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[quote][url=forum.php?mod=redirect&goto=findpost&pid=115287&ptid=54698]jiangmeng8 发表于 2018-12-11 11:17[/url]
执行view frame是对的。[/quote]

这些都是zed相关的节点发布的，是不是节点没有启动？

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jiangmeng8 2018-12-11 11:19:05

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[quote][url=forum.php?mod=redirect&goto=findpost&pid=115288&ptid=54698]Laken 发表于 2018-12-11 11:18[/url]
这些都是zed相关的节点发布的，是不是节点没有启动？[/quote]

当不执行我写的那个tf broadcast 时，只执行zed的启动文件，在rviz把根坐标设置为map时， tf信息也是对的

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Laken 2018-12-11 11:19:45

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[quote][url=forum.php?mod=redirect&goto=findpost&pid=115289&ptid=54698]jiangmeng8 发表于 2018-12-11 11:19[/url]
当不执行我写的那个tf broadcast 时，只执行zed的启动文件，在rviz把根坐标设置为map时， tf信息也是对 ...[/quote]

你是不是没有单独启动一个roscore？

jiangmeng8

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jiangmeng8 2018-12-11 11:20:17

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[quote][url=forum.php?mod=redirect&goto=findpost&pid=115290&ptid=54698]Laken 发表于 2018-12-11 11:19[/url]
你是不是没有单独启动一个roscore？[/quote]

没有，那我试一下

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Laken 2018-12-11 11:21:06

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[quote][url=forum.php?mod=redirect&goto=findpost&pid=115291&ptid=54698]jiangmeng8 发表于 2018-12-11 11:20[/url]
没有，那我试一下[/quote]

不单独启动一个roscore，有时候会有问题。在启动launch文件的时候系统会自动创建一个roscore，但是那个launch文件关闭的时候roscore也会停止运行。导致其他用这个roscore的节点状态都不对

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jiangmeng8 2018-12-11 11:21:49

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[quote][url=forum.php?mod=redirect&goto=findpost&pid=115292&ptid=54698]Laken 发表于 2018-12-11 11:21[/url]
不单独启动一个roscore，有时候会有问题。在启动launch文件的时候系统会自动创建一个roscore，但是那个la ...[/quote]

大神，我刚单独启动了一个roscore，但是rviz还是那样

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Laken 2018-12-11 11:22:36

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[quote][url=forum.php?mod=redirect&goto=findpost&pid=115293&ptid=54698]jiangmeng8 发表于 2018-12-11 11:21[/url]
大神，我刚单独启动了一个roscore，但是rviz还是那样[/quote]

单独启动roscore之后，再所有节点重新启动一下

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jiangmeng8 2018-12-11 11:23:18

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[quote][url=forum.php?mod=redirect&goto=findpost&pid=115294&ptid=54698]Laken 发表于 2018-12-11 11:22[/url]
单独启动roscore之后，再所有节点重新启动一下[/quote]

好的，我再试试，谢谢！