手眼标定，我的结果显示手和眼相距上千米！手眼标定结果准确率如何提高？

提高准确性的几个方向

1.机械臂位姿数据的准确性

机械臂的数据一般从厂家所给的SDK或者中可以很方便的获取到，而且精度还是非常精准的，但这所说的只是末端的角度，对于我们实际使用来说，一定会在机械臂上安装夹爪和吸盘等，所以机械臂的末端标定要准确才行，这个标定可以使用机械臂厂家所给的标定程序。

2.相机标定的准确性

如果使用的标定目标板是类似于棋盘格式的平面标定板，请使用加工精度相对较高的标定板

尽量多的角点数和图片数量。这里推荐角点数比较多的标定板。10x10是原作者认为应该采用标定板的-最小尺寸，通常使用20x20。

拍照时使用较大的拍照范围。确保在某些图片中，聚焦轴以较大的倾斜对准标定板

减少晃动和拍照时的运动模糊(使用ros标定过程中容易出现这个情况)一定要注意。

3.相机识别结果的准确性

参考：https://blog.csdn.net/sandy_wym_/article/details/83996479

两次运动的旋转轴的夹角：越大越好

每次运动的旋转矩阵对应的旋转角度：越大越好

相机中心到标定板的距离：　距离越小越好

每次运动机械臂末端运动的距离：距离越小越好

机械臂精度影响

提高精度的几个方向

不管采集多少组用于标定的运动数据，每组运动使运动角度最大。

使两组运动的旋转轴角度最大。

每组运动中机械臂末端运动距离尽量小，可通路径规划实现该条件。

尽量减小相机中心到标定板的距离，可使用适当小的标定板。

尽量采集多组用于求解的数据。

使用高精度的相机标定方法。

尽量提高机械臂的绝对定位精度，如果该条件达不到，至少需要提高相对运动精度。