离无需幕后控制的机器人又近了一步

具有反冲行为的推门的可行性验证

在过去的十年里，我们目睹了机器人技术的显著发展，机器人模型可以像人类一样走路、说话和做手势，承担从移动重型机械到精细操纵微小物体的任务，并在崎岖不平的地形上用两条腿或四条腿保持平衡。

尽管最新的机器人令人印象深刻，但它们的成就在很大程度上是特定任务编程或人类远程指令的结果。

苏黎世联邦理工学院(ETH Zurich)的研究人员开发了一个程序，可以帮助机器人完成不依赖于“预先录制的专家演示”或“密集设计的奖励”的活动。

他们设计了一种方法，使机器人能够“快速发现解决任务的可行且接近最 佳的多模态序列”。换句话说，它们提供了一个环境，在这个环境中，机器人可以在最少的人类操作员指导下实现目标。

这项研究发表在8月16日的《科学机器人》杂志上。这篇论文题为“腿式位置操纵的多功能多接触规划和控制”，由苏黎世联邦理工学院(ETH Zurich)机器人系统实验室的让-皮埃尔·斯莱曼(Jean-Pierre Sleiman)、Farbod Farshidian和马可·亨特(Marco Hunter)撰写。

“考虑到机器人和物体的高级描述，以及通过稀疏目标编码的任务规范，”Sleiman说，“我们的规划器就能从整体上发现机器人应该如何移动，应该施加什么样的力，应该使用什么样的肢 体，以及应该在何时何地与物体建立或断开接触。”

演示视频显示，ANYbotics的四足机器人ANYmal掌握了打开洗碗机的门，并熟练地打开一扇有重量的门，并用一条腿保持门的打开状态，同时通过操作。

“这个框架可以很容易地适应不同种类的移动机械手，”Sleiman说。

过去几年，机器人的发展取得了巨大的进步。波士顿动力公司是机器人领域的领军企业，于2013年创建了Atlas。凭借立体视觉和精细的运动能力，它可以在恶劣的环境中保持平衡。它最终得到了改进，可以进出车辆，开门和处理电力设备。Agility Robotics的Cassie在2016年展示了出色的行走和跑步能力。

2017年，一个能模仿人类手势和行为的栩栩如生的Sophia被派往养老院帮助老人，并与孩子们一起玩耍。2019年，OpenAI的Dactyl展示了高度先进的触觉操作:在经过开发人员估计需要1.3万年才能完成的培训课程后，单手Dactyl可以轻松地操纵魔方并解决3D组合难题，自1974年发布以来，这一难题一直困扰着数百万用户，只需4分钟。

多触点定位操作的规划和控制架构

最近几年，波士顿动力公司(Boston Dynamics)又推出了四条腿的Spot机器人，它可以行走三英里，爬坡，克服障碍，完成特殊任务。Ameca被认为是最逼真的机器人之一，即使不是最逼真的机器人，也能流畅地进行对话，并产生非常像人类的面部表情和手势。

苏黎世联邦理工学院(ETH Zurich)在机器人发展的下一个阶段迈出了关键的一步，它将继承前人的伟大成就，消除或者至少大大减少人类在幕后控制机器人的需要。