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论文 PP-PicoDet: A Better Real-Time Object Detector on Mobile Devices PP-PicoDet 是百度提出的移动端友好和高精度Anchor-Free 目标检测算法,实测性能非常优越。关于模型的配置与训练的解读可以参考 飞桨 PP-PicoDet 配置与训练 本文将详解 picodet 的 neck—— CSP-PAN。 注:paddle2023-04-14 11:03:170 0 2797
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今天讲一讲如何使用jaka机械臂完成手眼标定。关于jakaJaka这家的机械臂让小智觉得比较好的是他们的示教器做的很人性化,这点需要点赞,但是也有不好的地方,想二次开发的时候SDK有点不太好用,都是血的教训。 本次所介绍的方式使用的是jaka的TCP通讯协议获取的机械臂末端的位姿,所以需要大家在程序中配置机械臂的ip地址。 本次文章默认大家已经学会使用aruco获取到标定板在机械臂中的位姿,如果有2023-04-14 11:16:330 0 633
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提高准确性的几个方向1.机械臂位姿数据的准确性机械臂的数据一般从厂家所给的SDK或者中可以很方便的获取到,而且精度还是非常精准的,但这所说的只是末端的角度,对于我们实际使用来说,一定会在机械臂上安装夹爪和吸盘等,所以机械臂的末端标定要准确才行,这个标定可以使用机械臂厂家所给的标定程序。 2.相机标定的准确性如果使用的标定目标板是类似于棋盘格式的平面标定板,请使用加工精度相对较高的标定板 尽量多的角2023-04-14 11:18:040 0 529
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手眼标定得到手眼矩阵到底该咋用?机器人手眼标定都能搞不定?快戳,最好用的手眼标定库!!! 很多同学做完了手眼标定之后得到了手眼矩阵,但是不知道怎么用于程序当中去,还有很多同学搞不清楚各个坐标系之间的关系,今天小智就给大家讲讲手眼矩阵的使用问题。 一、手眼矩阵为什么会长的不一样?做完手眼标定,得到的手眼矩阵,有可能会长的不一样,这是因为旋转变换是有很多种表示方法的。 1.旋转的表示方式1.1三个数字2023-04-14 11:21:170 0 714
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目前已经支持了一键安装完成ROS或者ROS2,会根据你的系统提示适合队形的合适的ROS和ROS2版本,安装完成后会帮你配置好环境变量,使用rosdepc帮你完成init和update,安装的过程中防止无聊,后面安装完成小鱼准备再加个附送下学习教程,全套整活。 wget http://fishros.com/install -O fishros && sudo bash fishro2023-04-14 11:24:160 0 455
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本期新增资源:后台输入标定板即可获取标定板链接 上一回给大家分享了如何通过机械臂位姿和相机中标定板的位姿通过手眼标定程序计算出末端与相机之间的位姿关系。看完上一回不少同学肯定有这么一个疑问,机械臂的位姿示教器里有,相机中标定板的位姿到底从哪里获得呢?这一讲我们就跟大家来讲一讲 原理介绍作为手眼标定中的重要一环,相机中标定板位姿关系获取直接影响标定精度,我们使用aruco这个开源程序来实现坐标的获取2023-04-14 11:29:550 0 571
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如果不知道四元数、欧拉角、旋转矩阵是什么的同学建议先看一下台大林沛群老师的机器人学公开课:https://www.bilibili.com/video/av54047883 或者燕山大学公开课,机器人技术。 接下来小鱼来一段段解析代码,手眼标定的输入和输出都很简单,昨天有位同学在群里问,为什么要手眼标定? 其实答案就是不标,不知道相机和机械臂到底啥关系,相机识别到了物品,机械臂不知道到哪里抓。 核2023-04-14 11:33:220 0 796
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之前介绍过手眼标定算法Tsai的原理,今天介绍算法的代码实现,分别有Python、C++、Matlab版本的算法实现方式。 •该算法适用于将相机装在手抓上和将相机装在外部两种情况•论文已经传到git上,地址: https://gitee.com/ohhuo/handeye-tsai Python版本使用前需要安装库: pip3 install transforms3dpip3 install nu2023-04-14 11:34:460 0 902
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最近折腾了一段时间的机械臂的手眼标定,相关资料挺多的,但使用起来都比较复杂,新手一般比较难搞懂。于是想做一个比较简单易懂易用的手眼标定程序。项目开源地址:https://gitee.com/ohhuo/handeye-calib 原理介绍本程序包目前仅针对眼在手上的标定,通过输入两组以上的机械臂姿态信息(x,y,z,rx,ry,rz)和装在机械手上的相机所识别的标志物的姿态信息,经过程序计算可输出2023-04-14 11:48:450 0 902
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MoveIt控制机械臂的参考程序python版本(又waypoint)https://blog.csdn.net/qq_33328642/article/details/122667192 python+cpp版本https://blog.csdn.net/zzu_seu/article/details/90612876 报错及解决:Fail: ABORTED: No motion plan fo2023-04-14 11:52:280 0 1817
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moveit! ur5 机器人控制 上文在 ubuntu 系统中配置了ur 机器人ros功能包 universal_robot 和驱动 Universal_Robots_ROS_Driver,并实现了用 moveit_rviz 拖动机器人运动。本文旨在学习如何使用 moveit python 用户接口moveit_commander,实现真实的ur5 机器人轨迹规划与控制。 创建功能包cd ur2023-04-14 13:44:090 0 1305
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机械臂为UR5 CB3 。机械手onrobot第二代rg6夹抓。上位机为Jetson AGX Xavier ubuntu 18.04.接上篇:机器人抓取(一)—— ROS MoveIt! 程序控制真实UR5机器人运动(python) 1. Onrobot RG6 机械手 (采坑记录,可跳过)rg2/6 有两种控制模式:Compute Box+urcap 和 teach Mode (without2023-04-14 13:55:030 0 1143
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01 前言机器视觉是人工智能领域中重要的分支技术,其底层逻辑在于为机器植入“人眼与大脑”,使机器代替人工对被检测物品做测量与判断。随着智能制造技术不断发展,中国机器视觉产业也将迎来新的爆发,相关技术与产业链的完善性正在不断强化,部分地区已开始重点布局机器视觉全产业链。 中国机器视觉产业渗透率提升在制造业面临用人成本提升与就业人员数量减少的问题下,机器视觉作为可替代人工具备更快更准确的技术,同时可不2023-04-14 14:04:520 0 1016
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概述政策与企业合力,机器替人刚需化。ZF的目标是制造强国、高质量发展;企业的目标是提效降费、提升竞争力,机器替人享受双重驱动。且机器替人本质是先进生产力对落后生产力的替代,同行的竞争压力加速了扩散,逐渐成为刚需。机器视觉是机器替人的典型应用,2021年中国机器视觉市场销售额达到164亿元,同比增长34.5%,预计未来三年CAGR达37%,是少有的持续景气方向。 3D视觉引领下一代机器视觉革命。2D2023-04-14 14:16:210 0 1009
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一、我国机器视觉处在快速发展阶段,行业需求快速提升 1.1 机器视觉优势明显,下游应用归为四大功能 据美国自动成像协会(AIA)定义,根据美国制造工程协会(SME)机器视觉分会和美国机 器人工业协会(RIA)自动化视觉分会,机器视觉是通过光学装置和非接触的传感器,自动 地接收和处理一个真实物体的图像,以获得所需信息或用于控制机器人运动的装置。 一个典型的机器视觉系统通常包含由软件和硬件两部分:光源2023-04-14 14:23:420 0 1057
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前言: 之前在Unity3D中尝试训练四足机器人学习奔跑前进,只是做了简单的尝试。在19年的寒假里由于要写论文,所以基于强化学习提出一种分层学习算法,实现四足机器人在腿瘸后仍可以继续向前运动。这种是一种比较简单的,所以也就只发表在国内的核心期刊上面。这也是我第一次写论文。个人感觉还是相比国内许多论文来讲,还是有价值的。这里为大家介绍四足机器的案例。以上是多只狗训练的截图,具体视频点击这里 视频2023-04-14 14:37:290 0 1198
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对于控制刚体机器人来说,控制策略构建大概可以三部来实现。 首先是构造模型,模型可以是全动力学模型,或者是低维的替代模型。 优化目标一般是 状态跟踪误差最小,能量消耗最小,等等为目标。 优化方法 一般针对模型的优化目标采取对应的方法。以质心准静态控制为例,我们构建的二次型优化目标可以使用QP来求解。 足式机器人由于高维度的关节空间,对于某些运动模式来说还是非自然稳定的,另外还要考虑于复杂地形交互,因2023-04-17 16:16:110 0 642
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前言: 在研一的时候,由于XXX项目的需要,其中一项就是需要测试Gmapping建图,自然也要求使用ROS系统。由于之前经常在webots中进行仿真,所以想先在仿真中完成代码,再迁移实体。还有的是项目需要使用的ORB-SLAM3,便又测试了单目里程估计。这部分代码已经上传到我的Github上供大家参考(研究生小白菜福利)。这里就不贴代码了,文中会说文件和函数。先上一波图,说明是可以的。 Gmap2023-04-17 16:22:110 0 685
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准静态控制器在六个维度上采用PD控制器,维持期望的位置和速度获得一个期望的加速度。 六个维度分别为三轴位移和三轴欧拉角。注意其中的Kp和Kd系数都是对每个维度可以调节的。 另外,有些论文还有另一种写法,姿态控制部分,角度误差可以转化为旋转矩阵进行表示,再从李群映射到向量空间。接下来对矢量力如何组成进行介绍。 我们以四足机器人静态站立为例子,也就是四条腿都是接触地面的,当然还会有两条腿或者三条腿接触2023-04-24 08:51:110 0 694
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逆向运动学工程所给出的足式机器人是经典的单腿三自由的度末端点接触结构。 那我们在规划末端状态的时候就可以不用考虑末端姿态,只要考虑末端点位置就可以了。 三自由度刚好可以末端位置在任务空间种的要求。 所谓逆向运动学就是在任务空间的位置和姿态映射到关节空间。 一般的多自由度关节机器人进行逆向运动学规划,需要进行违逆迭代求解逆向运动学,有一定的运算量。当然对于这种三自由度的串级关节腿部,有也可以利用余弦2023-04-24 08:54:450 0 499