卡尔曼滤波（找做飞思卡尔平衡车的哥们拿到的程序）

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深圳市红果电子技术有限公司成立于2009年9月，专注于无线和控制类电子产品领域服务。红果电子作为蓝牙技术联盟（Bluetooth SIG）的成员，2011年起，公司致力于蓝牙技术系列产品的研发、生产和销售，是国内较早涉足蓝牙领域的企业之一。最早上市的RG-BT10-04型近距离蓝牙数传模块，具有全面的，行业领先的多功能应用，包括主从一体，串口透传，多通道监控式串口通信，蓝牙打印机应用，蓝牙键盘/扫描枪应用，汽车ACC蓝牙控制/蓝牙OBD应用，蓝牙遥控应用，UART/USB蓝牙适配器应用，蓝牙读卡器应用……；2012年2月，蓝牙技术联盟推出双模概念；2013年10月，红果电子RG-BLE-12双模蓝牙模块亮相市场，作为业界最早采用蓝牙领先芯片供应商美国博通公司芯片方案，推出真正意义的4.0双模蓝牙模块（双模蓝牙Bluetooth SmartReady，同时支持传统蓝牙无线连接和蓝牙低功耗连接。）市场装机量超过百万台，由于涉足蓝牙领域早，红果蓝牙产品经受了时间与市场检验，成为蓝牙领域应用成熟，软件可靠的蓝牙产品供应商之一。为顺应市场对成本控制的需求，提升企业的竞争力，公司先后推出了ROM版本和Flash版本的蓝牙HCI低成本单模（RG-BT10-10/RG-BLE-20)/双模蓝牙（RG-BLE-18)透传模块，蓝牙版本间切换可PIN to PIN兼容，方便客户灵活选型。

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