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MOmo  发布于  2023-04-18 09:28:25
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运行cartographer建图时 rviz的小车和laser_link坐标系偏离？

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学习ROS机器人开发实践 运行cartographer建图时 rviz的小车和laser_link坐标系偏离 如图所示 没有报错提醒 只有这个警告 已经困扰好几天了 求助大佬！！！

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虽万人吾往矣

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虽万人吾往矣 2023-04-18 10:19:17
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易百纳技术社区该回答已被题主采纳为最佳答案

cartographer发布有odom到base_footprint之间的tf变换，但是gazebo仿真的位置也发布了相同的坐标变换。这里使用roswtf指令就可以看到提示，在模型描述功能包的机器人仿真参数部位，有个publish_odom_tf的参数，这里设置为false即可（关闭gazebo发布这部分的tf变换）

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MOmo   回复   虽万人吾往矣  2023-04-18 16:18:49
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厉害啊~~

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