130g软机器人抓手，可举起100公斤的物体

利用柔软、柔性的材料，如布、纸和硅胶，柔软的机器人抓取器就像机器人的手一样执行安全抓取和释放物体等功能。与传统的刚性材料抓取器不同，它们更灵活、更安全，正在为处理鸡蛋等易碎物体的家用机器人或需要携带各种物体的物流机器人进行研究。然而，它的低承载能力使其难以举起重物，而且它的抓握稳定性差，即使在轻微的外部冲击下也很容易丢失物体。

韩国先进科学技术研究院（KIST）智能机器人研究中心的Song，Kahye博士和韩国先进科学与技术研究院航空航天工程系的Lee，Dae Young教授，已经联合开发了一种具有编织结构的软夹具，该夹具可以用130克材料夹持重量超过100公斤的物体。

这项研究的结果于8月2日发表在《自然通讯》上。

为了提高软机器人夹具的承载能力，研究团队应用了一种受纺织品启发的新结构，而不是开发新材料或加固结构的传统方法。

他们所关注的编织技术包括将单根纱线紧密交织在一起，形成一种坚固的织物，这种织物可以可靠地支撑重物，几个世纪以来一直被用于服装、袋子和工业纺织品。该团队使用了薄PET塑料。夹持器的设计是为了让条状物相互缠绕并展开成编织结构。

具有编织结构的夹持器示意图

由此产生的编织夹具重130克，可以夹住100公斤重的物体。相同重量的传统夹具最多只能举起20公斤，考虑到可以举起相同重量的夹具重达100公斤，该团队成功地提高了相对于自身重量的承载能力。

此外，研究团队开发的软机器人夹具使用塑料，每单位材料仅需几千韩元（约2美元），可以用作通用夹具，可以夹持各种形状和重量的物体，使其在价格上具有高度竞争力。此外，由于软机器人夹具可以通过简单地固定塑料条来制造，因此制造过程可以在不到10分钟的时间内完成，并且易于更换和维护，因此工艺效率非常高。

除了研究团队使用的主要材料PET外，夹具还可以由各种材料制成，如橡胶和具有弹性的化合物，使团队能够定制和使用适用于需要强大抓握性能或需要承受极端条件的各种环境的工业和物流场所的夹具。

编织夹持器、软夹持器和刚性夹持器的夹持器重量与有效载荷（机器人可提升的最大重量）的比较

宋博士说：“KIST和KAIST开发的编织结构抓取器具有软机器人的优势，但可以像刚性抓取器一样抓取重物。它可以制造各种尺寸，从硬币到汽车，还可以抓握各种形状和重量的物体，从薄卡片到花朵，因此有望用于工业、物流和家务等需要柔软抓握器的领域。”