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zhcomk 发布于 2018-12-05 13:40:16

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各位大佬。你们谁使用过ros-java 吗？java作为服务端，订阅来自ros的消息。我在网...

硬件设计

各位大佬。你们谁使用过ros-java 吗？java作为服务端，订阅来自ros的消息。我在网上看到的ros-java 都是和安卓相关的东西，直接是和安卓客户端连接上了。ros官方提供的是python和C++的接口。

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9707 2018-12-05 13:41:47

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rosjava官网上有例子，github上的源程序也有很多例子。

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zhcomk 2018-12-05 13:45:20

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[quote][url=forum.php?mod=redirect&goto=findpost&pid=114213&ptid=54200]9707 发表于 2018-12-5 13:41[/url]
rosjava官网上有例子，github上的源程序也有很多例子。[/quote]

主要是安卓端是作为一个客户端。如果我用java 做服务端，是否也支持通信。

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9707 2018-12-05 13:46:07

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[quote][url=forum.php?mod=redirect&goto=findpost&pid=114215&ptid=54200]zhcomk 发表于 2018-12-5 13:45[/url]
主要是安卓端是作为一个客户端。如果我用java 做服务端，是否也支持通信。[/quote]

不支持做服务端，只能做客户端。

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zhcomk 2018-12-05 13:50:55

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[quote][url=forum.php?mod=redirect&goto=findpost&pid=114216&ptid=54200]9707 发表于 2018-12-5 13:46[/url]
不支持做服务端，只能做客户端。[/quote]

那我只能用python做一个适配层了

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9707 2018-12-05 13:51:28

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[quote][url=forum.php?mod=redirect&goto=findpost&pid=114218&ptid=54200]zhcomk 发表于 2018-12-5 13:50[/url]
那我只能用python做一个适配层了[/quote]

你要实现什么功能？

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zhcomk 2018-12-05 13:52:37

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[quote][url=forum.php?mod=redirect&goto=findpost&pid=114219&ptid=54200]9707 发表于 2018-12-5 13:51[/url]
你要实现什么功能？[/quote]

python和ROS进行数据通信。然后上层java 服务再和python层通信。

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9707 2018-12-05 13:53:27

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[quote][url=forum.php?mod=redirect&goto=findpost&pid=114220&ptid=54200]zhcomk 发表于 2018-12-5 13:52[/url]
python和ROS进行数据通信。然后上层java 服务再和python层通信。[/quote]

这样没问题可以用。python和java分别是两个节点，正常订阅发布就可以了。

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zhcomk 2018-12-05 13:55:04

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[quote][url=forum.php?mod=redirect&goto=findpost&pid=114221&ptid=54200]9707 发表于 2018-12-5 13:53[/url]
这样没问题可以用。python和java分别是两个节点，正常订阅发布就可以了。[/quote]

问题在一个N个ROS节点的环境里面，用户通过王爷可以发一个：机器人R1从A点移动到B点。服务S1收到信息之后通过ROS把信息发个各个机器人。我S1想只用Java来实现，其实最好的方案应该是S1用python来实现是最好的。不仅仅能够实现通信功能，也能够处理业务逻辑功能。

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9707 2018-12-05 13:56:02

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[quote][url=forum.php?mod=redirect&goto=findpost&pid=114224&ptid=54200]zhcomk 发表于 2018-12-5 13:55[/url]
问题在一个N个ROS节点的环境里面，用户通过王爷可以发一个：机器人R1从A点移动到B点。服务S1收到信息之后 ...[/quote]

这个功能Java也能实现，不过Java开发比较费事，库做的也没有python完善。用python更好一些。

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zhcomk 2018-12-05 13:57:10

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[quote][url=forum.php?mod=redirect&goto=findpost&pid=114225&ptid=54200]9707 发表于 2018-12-5 13:56[/url]
这个功能Java也能实现，不过Java开发比较费事，库做的也没有python完善。用python更好一些。[/quote]

刚的问题就是服务器S1(用java实现)，引入ros的包之后是否能够和其他节点通信。我网上看到相关ros-java都是ros节点直接和java的安卓节点通信，而不是和java的服务器通信。尝试搭建一个demo跑一下，但是还没成功。

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9707 2018-12-05 13:58:17

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[quote][url=forum.php?mod=redirect&goto=findpost&pid=114226&ptid=54200]zhcomk 发表于 2018-12-5 13:57[/url]
刚的问题就是服务器S1(用java实现)，引入ros的包之后是否能够和其他节点通信。我网上看到相关ros-java都 ...[/quote]

ros android是在ros java的基础上做出来的。ros java当然也可以。不过你这个可能会用到action server，rosjava里面不一定有这个库。而且即使有用起来也不方便，如果能用python还是用python更好。

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zhcomk 2018-12-05 13:59:26

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[quote][url=forum.php?mod=redirect&goto=findpost&pid=114227&ptid=54200]9707 发表于 2018-12-5 13:58[/url]
ros android是在ros java的基础上做出来的。ros java当然也可以。不过你这个可能会用到action server，ro ...[/quote]

多谢耐心建议。我再研究研究。感觉在ROS上层的软件管理系统，市面上还不是太多。N个机器人通过一个中心进行可视，可操作，这个应该也是刚需吧。

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9707 2018-12-05 14:00:00

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[quote][url=forum.php?mod=redirect&goto=findpost&pid=114228&ptid=54200]zhcomk 发表于 2018-12-5 13:59[/url]
多谢耐心建议。我再研究研究。感觉在ROS上层的软件管理系统，市面上还不是太多。N个机器人通过一个中心进 ...[/quote]

嗯，是的。