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aaronliu  发布于  2018-12-21 14:58:58
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请问为什么我的imu轻轻旋转几度,在rviz的odom话题上却旋转了很大幅度?

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9384 2018-12-21 14:59:29
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说明数据有问题,你的是什么imu?

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aaronliu 2018-12-21 15:00:09
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[quote][url=forum.php?mod=redirect&goto=findpost&pid=117476&ptid=55693]9384 发表于 2018-12-21 14:59[/url]
说明数据有问题,你的是什么imu?[/quote]

mpu6050。是串口的,输出一个角度,我转化成四元数发送出去

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9384 2018-12-21 15:00:37
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[quote][url=forum.php?mod=redirect&goto=findpost&pid=117477&ptid=55693]aaronliu 发表于 2018-12-21 15:00[/url]
mpu6050。是串口的,输出一个角度,我转化成四元数发送出去[/quote]

你可以看看原始角度是什么样的,是不是变化也很大

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aaronliu 2018-12-21 15:01:10
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[quote][url=forum.php?mod=redirect&goto=findpost&pid=117479&ptid=55693]9384 发表于 2018-12-21 15:00[/url]
你可以看看原始角度是什么样的,是不是变化也很大[/quote]

不大 .....

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9384 2018-12-21 15:01:38
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不大 .....[/quote]

那就是四元数算错了

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aaronliu 2018-12-21 15:02:13
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那就是四元数算错了[/quote]

那我再看看算法,感谢!
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