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孔NERD  发布于  2023-04-14 14:59:12
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Rviz路径规划导航仿真时，odometry间歇性提示错误，且后台持续报错

rviz
 
里程计
 
定位与导航
 

odometry间歇性[error]：no transform to map （间歇性的，一秒的时间是正常的，下一秒就报错）

后台报错：

[ERROR] [1681114617.713290807, 473.464000000]: Extrapolation Error: Lookup would require extrapolation -0.025000000s into the future. Requested time 473.462000000 but the latest data is at time 473.437000000, when looking up transform from frame [odom] to frame [map]

[ERROR] [1681114617.713340689, 473.464000000]: Global Frame: odom Plan Frame size 27: map

实际导航效果也比较差，容易偏离全局规划路径。搜索了一些资料，猜测可能是tf变换频率的原因，如果是那应该如何解决呢，如果不是又应该是什么问题？请大佬们指教！！！

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